码垛机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件自动化装置，是很有发展前途的机电一体化典型产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。

　　码垛机器人的系统组成

　　1.机械系统

　　是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件，包括以下几个部分：

　　①手部是机器人直接与产品接触，用来完成握持抓取产品的部件；

　　②腕部是连接手部与臂部的部件，主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围；

　　③臂部是支承腕部、手部，实现较大范围运动的部件；

　　④机身是用来支撑臂部、安装驱动装置及其他装置的部件；

　　2.驱动系统

　　驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。

　　3.控制系统

　　控制系统是机器人的指挥系统。它控制机器人按规定的程序运动，可记忆各种指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等），同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。

　　4.检测传感系统

　　它主要检测机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行系统以一定的精度达到设定位置状态。

　　5.人工智能系统

　　该系统主要赋予机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。

　　码垛机器人的主要参数

　　1.握取重量

　　即臂力，握取重量表明了机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度下所能握取的工件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能握取工件的zui大重量比高速时为大。为安全起见，也有将高速下所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。

　　2.运动速度

　　运动速度是反映机器人性能的一项重要技术参数。它与机器人握取重量、定位精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机器人的运动周期。

　　3.自由度

　　机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4～6个自由度即可满足使用要求。

　　4.定位精度

　　定位精度即重复定位精度，是衡量机器人工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部件本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。

　　5.程序编制与储存容量

　　该技术参数是用来说明机器人的控制能力的，存储容量大，则适应性强、通用性好，从事复杂作业的能力强。

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